你以為工業(yè)通信協(xié)議就只有 Modbus 的一問一答、MQTT 的一人一線？那你可能忽略了一個(gè)隱藏“老炮”：

CAN 協(xié)議，全稱 Controller Area Network。

它不像別人那樣“等你來問”，它是誰有話就說，誰話多誰先說，工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的“公交車調(diào)度大師”！

 CAN 是什么？

CAN 協(xié)議最早是德國博世為汽車設(shè)計(jì)的通信協(xié)議。沒想到這位“汽車出身”的選手，在工業(yè)圈子混得風(fēng)生水起：

PLC 控制、工業(yè)機(jī)器人、儲(chǔ)能高壓箱、AGV 自動(dòng)小車、風(fēng)電、光伏……

只要是多節(jié)點(diǎn)、對(duì)實(shí)時(shí)性要求高、環(huán)境干擾大的地方，都能看到它大顯身手！

它是怎么通信的？

CAN 的通信模式很像公交系統(tǒng)：

• 所有設(shè)備掛在 兩根線 上（沒錯(cuò)，就兩根線，A和B）

• 誰要發(fā)消息就“廣播”出去

• 所有設(shè)備都“聽得見”，但只有“對(duì)號(hào)入座”的那個(gè)會(huì)認(rèn)真“聽”

更絕的是，它不需要“主站”發(fā)號(hào)施令，每個(gè)節(jié)點(diǎn)都有發(fā)言權(quán)。不過別擔(dān)心會(huì)打架，因?yàn)椋?/span>誰的 ID 優(yōu)先級(jí)高，誰先說話！（ID 越小，等級(jí)越高）

這叫仲裁機(jī)制，CAN 協(xié)議天生自帶，不搶不吵，穩(wěn)！

為什么工業(yè)場(chǎng)景喜歡它？

抗干擾強(qiáng)：電力、噪聲多的環(huán)境依然穩(wěn)如老狗。

實(shí)時(shí)性好：微秒級(jí)響應(yīng)，不怕掉鏈子

多節(jié)點(diǎn)支持：一個(gè) CAN 總線可掛上百個(gè)節(jié)點(diǎn)

錯(cuò)誤自動(dòng)恢復(fù)：自帶CRC校驗(yàn)、錯(cuò)誤重發(fā)、自動(dòng)下線機(jī)制

布線簡(jiǎn)單：兩根線，省錢省事省心！

一句話：穩(wěn)、快、省、能打！

CAN2.0A vs CAN2.0B，你選哪個(gè)？

目前大部分設(shè)備都兼容A/B雙版本，新項(xiàng)目直接上B更靈活！

應(yīng)用案例舉幾個(gè)：

•  工業(yè)機(jī)器人：多軸協(xié)調(diào)，全靠 CAN 實(shí)時(shí)聯(lián)動(dòng)

•  儲(chǔ)能系統(tǒng)：高壓箱狀態(tài)采集、BMS 通信都靠它

•  汽車控制：ABS、防撞雷達(dá)、車窗電機(jī)，統(tǒng)統(tǒng)用 CAN

•  樓宇自動(dòng)化：電梯、空調(diào)等分布式系統(tǒng)也愛用

CAN跟CANopen 和 J1939之間的區(qū)別

很多人聽說過 CAN，但一提到 CANopen 和 J1939 就迷糊了：這三兄弟到底啥關(guān)系？誰更適合我的項(xiàng)目？

別急，我們來串個(gè)親戚譜

CAN：大家的老祖宗

CAN 是最底層的通訊協(xié)議，只定義了怎么發(fā)送數(shù)據(jù)、怎么檢測(cè)錯(cuò)誤、誰先發(fā)誰后發(fā)，就像“馬路+交通規(guī)則”，但不管你運(yùn)的是快遞還是乘客，也不管你是貨車還是跑車。

CANopen：工控界的“項(xiàng)目經(jīng)理”

CANopen 是建立在 CAN 基礎(chǔ)上的高級(jí)協(xié)議，專注工控設(shè)備的應(yīng)用層標(biāo)準(zhǔn)化。它不僅定義了數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，還管“誰跟誰說話”、“說什么話”、“怎么組網(wǎng)”。

典型應(yīng)用：

• 機(jī)器人關(guān)節(jié)控制

• 伺服驅(qū)動(dòng)器、編碼器

• 醫(yī)療設(shè)備、樓宇自動(dòng)化等

關(guān)鍵詞：靈活、自定義、可擴(kuò)展

J1939：重型機(jī)械的“老司機(jī)”

J1939 同樣基于 CAN，不過它是專為卡車、大巴、工程機(jī)械、農(nóng)機(jī)設(shè)備等“重型選手”打造的標(biāo)準(zhǔn)。

它的特點(diǎn)是——設(shè)備類型少、消息固定、穩(wěn)定性超強(qiáng)。每個(gè) PGN（參數(shù)組號(hào)）代表一個(gè)固定功能，比如轉(zhuǎn)速、電壓、油溫。

典型應(yīng)用：

• 發(fā)動(dòng)機(jī)控制

• 車載診斷（OBD）

• 自動(dòng)變速系統(tǒng)

關(guān)鍵詞：穩(wěn)定、標(biāo)準(zhǔn)化、耐造

 誰更適合你的項(xiàng)目？

所以，CAN 就像一個(gè)通用的“USB口”，你要接鼠標(biāo)還是U盤，就看你選的是 CANopen 還是 J1939。

 CAN 和 RS-485，到底誰更強(qiáng)？

CAN 和 RS-485 都是工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的“老將”，但各有特點(diǎn)，咱們來一波快速對(duì)比：

換句話說：

• CAN 就像高智能的“多車道高速公路”，多個(gè)設(shè)備能同時(shí)“開車”，自動(dòng)判斷誰先通行，出錯(cuò)還能自動(dòng)重試，效率和安全感爆棚。

• RS-485 更像“單車道鄉(xiāng)村公路”，一輛車一個(gè)時(shí)間段通過，大家排隊(duì)通行，簡(jiǎn)單穩(wěn)定，但流量有限。

ARMxy系列X板遠(yuǎn)程支持CAN接口

鋇錸技術(shù)的 ARMxy 系列控制器原生支持 CAN 接口，其中搭載的 X IO 板提供 2 路 CAN，支持 CAN 2.0A 和 2.0B 協(xié)議，既適配標(biāo)準(zhǔn)幀，又兼容擴(kuò)展幀，具備良好的協(xié)議靈活性。

目前已在多個(gè)項(xiàng)目中廣泛應(yīng)用，包括：

• 儲(chǔ)能系統(tǒng)：作為高壓箱與液冷系統(tǒng)的數(shù)據(jù)橋梁；

• AGV小車：用于車體與調(diào)度系統(tǒng)之間的可靠通信；

• 工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)控制：連接驅(qū)動(dòng)器、傳感器等 CAN 總線設(shè)備，構(gòu)建穩(wěn)定、高效的數(shù)據(jù)鏈路。

不論你是想用原始 CAN 開發(fā)，還是部署 CANopen / J1939 協(xié)議棧，ARMxy 都能輕松應(yīng)對(duì)，邊緣計(jì)算 + 多協(xié)議轉(zhuǎn)換 + AI 算力處理，一機(jī)多能！

已發(fā)布內(nèi)容回顧：

• 第1集：趣解 Modbus 協(xié)議

• 第2集：趣解 MQTT 協(xié)議

• 第3集：趣解 Node-RED

• 第4集：趣解 OPC UA

• 第5集：你現(xiàn)在正在看